@@ -12,8 +12,8 @@ Das Bild der Kinect ist perspektivisch und wird beim Errechnen der Punktwolke do
\begin{figure}
\subfigure[Aufnahme aus Sicht der Kinect ]{\includegraphics[width=0.49\textwidth]{Bilder/1FrameKamera.png}}
\subfigure[Aufnahme von der Seite]{\includegraphics[width=0.49\textwidth]{Bilder/1FrameSeite.png}}
\caption{Aufnahme der Kinect aus verschiedenen Perspektiven. In Bild (b) sind falsche Punkte zu sehen, die durch die Rekonstruktion aus einem 2D Bild entstehen. }
\subfigure[Aufnahme von der Seite\label{img:KinectSides-b}]{\includegraphics[width=0.49\textwidth]{Bilder/1FrameSeite.png}}
\caption{Aufnahme der Kinect aus verschiedenen Perspektiven. In Bild \ref{img:KinectSides-b} sind falsche Punkte zu sehen, die durch die Rekonstruktion aus einem 2D Bild entstehen. }
\label{img:KinectSides}
\end{figure}
...
...
@@ -50,7 +50,7 @@ Auch alle Punkte, die zu nah oder zu weit vom Sensor entfernt sind, werden nicht
Je weiter das Objekt entfernt ist, desto ungenauer werden die Aufnahmen.
Im folgenden wurde ein Mindestabstand von 30cm und ein Maximalabstand von 90cm verwendet.
Als letztes filtern wir alle Flächen deren Oberflächennormale zu weit von dem Kameravektor abweicht (siehe Abb \ref{img:KinectSides} b)
Als letztes filtern wir alle Flächen deren Oberflächennormale zu weit von dem Kameravektor abweicht (siehe Abb \ref{img:KinectSides-b})
Diese Flächen entstehen durch die Umwandlung des 2D Tiefenbildes in eine 3D Punktwolke.
Die benötigten Informationen fehlen an dieser Stelle und Punkte werden auf die Fläche zwischen Oberflächenobjekt und Hintergrund gesetzt.
Diese Ebene stimmt nicht mit der wirklichen Oberfläche überein und diese falschen Punkte müssen entfernt werden.
