@@ -50,7 +50,7 @@ Auch alle Punkte, die zu nah oder zu weit vom Sensor entfernt sind, werden nicht
Je weiter das Objekt entfernt ist, desto ungenauer werden die Aufnahmen.
Im folgenden wurde ein Mindestabstand von 30cm und ein Maximalabstand von 90cm verwendet.
Als letztes filtern wir alle Flächen deren Oberflächennormale zu weit von dem Kameravektor abweicht (siehe Abb \ref{img:KinectSides-b})
\todo{Das Ende von diesem Absatz wiederholt den Anfang in anderen Worten}Als letztes filtern wir alle Flächen deren Oberflächennormale zu weit von dem Kameravektor abweicht (siehe Abb \ref{img:KinectSides-b})
Diese Flächen entstehen durch die Umwandlung des 2D Tiefenbildes in eine 3D Punktwolke.
Die benötigten Informationen fehlen an dieser Stelle und Punkte werden auf die Fläche zwischen Oberflächenobjekt und Hintergrund gesetzt.
Diese Ebene stimmt nicht mit der wirklichen Oberfläche überein und diese falschen Punkte müssen entfernt werden.
\todo{Ist das Absicht, dass in den Formalen "Normale" statt "Normal" (also der deutsche Name) benutzt wird? Warum werden dzX/YAxis negiert statt einfach davor die beiden Werte zu vertauschen? Wofür steht das z im Namen?}
\todo{Statt equation + split würde ich einfach align nehmen. Dann wird jede Zeile einzeln nummeriert, was ich für sinnvoller halte}
Mit dem Skalarprodukt lässt sich der Winkel zwischen dem Kameravektor $(0,0,1)$ und der Normalen ausrechnen.
Ein maximaler Winkel von 65\degree hat in den Tests ein gutes Ergebnis geliefert.
