bisle evaluation

3_PointCloud/main.cpp

@@ -74,9 +74,9 @@ std::vector<glm::vec3> controllerPositions;
 bool toggleCam = true;
 Camera mainCam;
 
-static bool trackControllerPos = true;
+static bool trackControllerPos = false;
 
-static bool writeFile = true;
+static bool writeFile = false;
 static bool captureFrame = false;
 int lastX, lastY;
 
@@ -89,9 +89,9 @@ float maxTrackingKinect = 0.9f;// 2.5f;
 //float angleDegrees = 20.0f;
 float maxNormalAngle = degreeToRadian(25.0f);
 bool enableDepthFilter = false;
-bool enableNormalFilter = true;//true;
+bool enableNormalFilter = false;//true;
 	//Bilateral / FastDepthNoise
-bool enableFastDepthNoiseFilter = true;
+bool enableFastDepthNoiseFilter = false;
 float repairThreshold = 100.0f;
 
 
@@ -634,7 +634,7 @@ void mainRenderLoop() {
 	glMatrixMode(GL_MODELVIEW);
 	glLoadIdentity();
 	//rotateCamera(); //todo
-	if (toggleCam && trackControllerPos) {
+	if (toggleCam ) {
 
 		glTranslatef(0.0f, -0.3f, -1.0f);
 		glRotatef(10.0, 1.0, 0.0, 0.0);

Ausarbeitung/03points.tex

@@ -49,20 +49,62 @@ Die Normale wird aus dem Tiefenbild geschätzt.
 \begin{split}
  dzXAxis = depthAt[x+1,y] -depthAt[x-1,y]\\
 dzYAxis = depthAt[x,y+1] -depthAt[x,y-1] \\
-Normale = Normalize(-dzXAxis,-dzYAxis,1.0f)\\
+Normale = Normalize(-dzXAxis,-dzYAxis,1.0)\\
 \end{split}
 \end{equation}
 
 Mit dem Skalarprodukt lässt sich der Winkel zwischen dem Kameravektor $(0,0,1)$ und Normale ausrechnen. 
-Ein maximaler Winkel von 65\textdegree  hat in den Tests ein gutes Ergebnis geliefert.
-
+Ein maximaler Winkel von 65  hat in den Tests ein gutes Ergebnis geliefert.
+%\textdegree
+\todo{grad symbol}
 \todo{Quellen auf Kinect und Lighthose}
 
 \section{Zusammenfügen von Frames}
 Ein wichtiger Teil beim dem Aufnehmen der Punktwolke ist das zusammenführen von mehreren Frames.
 Hierfür wurde die Kinect mit dem Lighthouse Tracking System verbunden und verzichtet damit auf aufwändige Berechnungen.
+
 \todo{Foto Halterung}
+Im lokalen Koordinatensystem der Kinect, also jedes Frames liegt der Ursprung in dem Tiefensensor.
+die Transformation $transformControllerToKinect$ zwischen denm Koordinatensystem des Controllers und der Kinect wurde bestimmt
+und die globale Transformation des Controllers $transformController$ ist in der OpenVR API abfragbar
+Die Transformation der lokalen Punktwolke in ein globale ist mit diesen beiden Transformationen möglich.
+ \begin{equation}
+\begin{split}
+globalPosition  =  transformController * transformControllerToKinect * localPosition
+\end{split}
+\end{equation}
+
+
+\subsection{Ungenauigkeiten im Lighthouse Tracking}
+Ein großes Problem sind Ungenauigkeiten im Tracking.
+https://www.roadtovr.com/analysis-of-valves-lighthouse-tracking-system-reveals-accuracy/
+http://journals.sagepub.com/doi/full/10.1177/2041669517708205
+\todo{bild}
+
+
+\todo{schreiben}
+
+\subsection{Kalibrierung Kinect zu Vive}
+Eine wichtige Transformation ist die zwischen dem Koordinatensystem der Kinect und dem des Vive Controllers.
+
+Ist zum Beispiel die Transformation entlang der X Achse der Kinect verschoben so verstärkt sich der Fehler wenn man die Kinect um 180 dreht (siehe Abbildung()\todo{grad zeichen}
+
+Der Ursprung der Controllers lässt sich aus den Modellen von SteamVR auslesen.
+Bei der Kinect ist der offiziellen Doku entnehmbar das der Ursprung in dem Tiefensensor liegt (siehe \cite{KinectDoku})
+Aber es gibt keine offizielle Dokumentation wo dieser exakt liegt.
+Im Bild \ref{img:KinectOrigin} ist aus dem chinesischen Microsoft Forum eine von  Benutzern vermessene schematische Darstellung der Kinect abgebildet.
+Der Tiefensensor liegt hinter der kleineren runden Öffnung, aber Fertigungsungenauigkeiten machen das exakte bestimmen nicht möglich ohne die Kinect zu zerlegen.
+
+Eine digitale Kalibrierung gestaltet sich schwierig, da das Lighhouse Tracking für den Controler selber noch einige Ungenauigkeiten mit sich bringt.
+
 
+\begin{figure}
+  \begin{center}
+    \label{img:KinectOrigin}
+    \includegraphics[width=\textwidth]{../kinect mesures.png}
+    \caption{Abmessungen der Kienct. Der Tiefensensor liegt in der mittleren runden Öffnung. Quelle:\cite{KinectChina}}
+  \end{center}
+\end{figure}
 
 
 \section{Ergebnisse}

Ausarbeitung/thesis.bib

@@ -24,3 +24,15 @@
   howpublished = {\url{https://github.com/KhronosGroup/glTF}},
   note = {Accessed: 2017-09-13}
 }
+
+@misc{KinectChina,
+  title = {Kinect Tiefensensor Position},
+  howpublished = {\url{https://social.msdn.microsoft.com/Forums/sqlserver/ja-JP/05a6d2b3-9096-4236-b77a-691c5f047066/kinect-for-windows-v2-?forum=windowsgeneraldevelopmentissuesja}},
+  note = {Accessed: 2017-11-02}
+}
+
+@misc{KinectDoku,
+  title = {Kinect Dokumentation Koordinatensysteme},
+  howpublished = {\url{https://msdn.microsoft.com/de-de/library/dn785530.aspx}},
+  note = {Accessed: 2017-11-02}
+}
\ No newline at end of file

Evaluation/Ablauf.txt

+Ablauf:
+Scenario beschreiben
+	2 Schritte
+Beispiel machen
+Vorher Fragebogen
+
+Start:
+	Turmpaar einstellen
+		hinstellen
+		haken setzen
+	tracking an aus &richtig starten (Vr/normal)
+	Webcam einschalten
+	Kalibrieren
+	vr verschieben
+	Mitschreiben was gesagt wurde
+	Evaluationsbögen
+
+Nachher Fragebogen
+
+
+
+Drucken 
+1* xxx gelb grün schwarz blau
+tlx

Evaluation/fragen.txt

 Todos
 -zeitstempel anpassen
-sequenzen auswählen
+-sequenzen auswählen
 -bilder in ue4
 punktwolke hinscheiben
 video stream
+	bilder/stream abwechselnd
 evaluations bögen
 
 Ablauf: