@@ -9,13 +9,12 @@ Der Betrachter kann sich frei in der virtuellen Welt bewegen und erkennt schnell
Eine Fehlerquelle sind die Kanten von Objekten zu Flächen, die von der Kinect nicht gesehen werden.
Das Bild der Kinect ist perspektivisch und wird beim Errechnen der Punktwolke dort ein Punkt approximiert, dann entstehen Flächen die nicht der Realität entsprechen. (siehe \ref{img:KinectSides} ).
\todo{Bild 2 ändern / vergrößern?}
\begin{figure}
\label{img:KinectSides}
\subfigure[Aufnahme aus Sicht der Kinect ]{\includegraphics[width=0.49\textwidth]{Bilder/1FrameKamera.png}}
\subfigure[Aufnahme von der Seite]{\includegraphics[width=0.49\textwidth]{Bilder/1FrameSeite.png}}
\caption{Aufnahme der Kinect aus verschiedenen Perspektiven. In Bild (b) sind falsche Punkte zu sehen, die durch die Rekonstruktion aus einem 2D Bild entstehen.}
\caption{Aufnahme der Kinect aus verschiedenen Perspektiven. In Bild (b) sind falsche Punkte zu sehen, die durch die Rekonstruktion aus einem 2D Bild entstehen.}
Mit dem Skalarprodukt lässt sich der Winkel zwischen dem Kameravektor $(0,0,1)$ und der Normalen ausrechnen.
Ein maximaler Winkel von 65\degree hat in den Tests ein gutes Ergebnis geliefert.
\todo{Quellen auf Kinect und Lighthose}
\todo{Quellen auf Kinect und Lighthouse -> vlt besser in related}
\section{Zusammenfügen von Frames}
Ein wichtiger Teil bei dem Aufnehmen der Punktwolke ist das Zusammenfügen von mehreren Frames.
Hierfür wurde die Kinect mit dem Lighthouse Tracking System verbunden und verzichtet damit auf aufwändige Berechnungen.
\todo{Foto Halterung}
Im lokalen Koordinatensystem der Kinect, also jedes Frames liegt der Ursprung in dem Tiefensensor.
die Transformation $transformControllerToKinect$ zwischen dem Koordinatensystem des Controllers und der Kinect wurde bestimmt
und die globale Transformation des Controllers $transformController$ ist in der OpenVR API abfragbar
Für das Zusammenfügen der einzelnen Frames werden ein paar Informationen benötigt.
Die Frames der Kinect und die daraus resultierenden Punktwolken haben ihren Ursprung im Tiefensensor.
Die Transformation $transformControllerToKinect$ zwischen dem Koordinatensystem des Controllers und der Kinect wurde bestimmt
und die globale Transformation des Controllers $transformController$ ist in der OpenVR API abfragbar.
Die Transformation der lokalen Punktwolke in ein globale ist mit diesen beiden Transformationen möglich.
\begin{equation}
\begin{split}
...
...
@@ -111,8 +109,6 @@ Der Ursprung des Controllers lässt sich aus den Modellen von SteamVR auslesen.
Dieser liegt geschickt für VR Anwendungen, ist aber für das Tracking von Objekten ungeschickt.
Bei der Implementation stand noch kein Vive Tracker zur Verfügung.
Für die Arbeit wurde der Controller so nah wie möglich an dem Teifensensor, also direkt darüber angebracht (siehe Abb.\ref{img:KinecttoVive}).
\todo{Bilder}
\begin{figure}
...
...
@@ -125,10 +121,11 @@ Für die Arbeit wurde der Controller so nah wie möglich an dem Teifensensor, al
\begin{figure}
\label{img:KinecttoVive}
\subfigure[Befestigung der Kienct ]{\includegraphics[width=0.32\textwidth]{Bilder/1FrameKamera.png}}
\subfigure[Befestigung der Kienct ]{\includegraphics[width=0.32\textwidth]{Bilder/1FrameKamera.png}}
\subfigure[Befestigung der Kienct]{\includegraphics[width=0.32\textwidth]{Bilder/KincetHalterung.JPG}}
\subfigure[Kinect mit Controler]{\includegraphics[width=0.32\textwidth]{Bilder/KinecController1.JPG}}
\subfigure[Relative Position in 3D]{\includegraphics[width=0.32\textwidth]{Bilder/KinectToVive.png}}
\caption{Befestigung des Controllers an der Kinect. Die Mitte des Controllers ist direkt über dem Tiefensensor. Die Koordinatenkreuze zeigen den jeweiligen Ursprung des Geräts ([x,y,z] Achse=[rot,grün,blau])}
\caption{Befestigung des Controllers an der Kinect. Die Mitte des Controllers ist direkt über dem Tiefensensor.
In Bild a) ist die 3D gedruckte Halterung zusehen. Der Controller wird auf den Zylinder gesteckt. In c) ist die Virtuelle Repräsentation. Koordinatenkreuze zeigen den jeweiligen Ursprung des Geräts ([x,y,z] Achse=[rot,grün,blau]}
